De gracht dankt zijn naam aan de Bakenesserkerk, een middeleeuwse kerk die langs de oever van de gracht stond. De Bakenessergracht loopt parallel aan de Spaarne-rivier en is omgeven door oude huizen en bruggen.
Tijdens de Gouden Eeuw in de 17e eeuw, toen Haarlem een belangrijk centrum van handel en kunst was, bloeide de Bakenessergracht op met activiteiten. Het was een gebied waar kooplieden, ambachtslieden en kunstenaars woonden en werkten. Vandaag de dag zijn er nog steeds veel historische gebouwen en monumenten langs de gracht te vinden, waardoor het een geliefde plek is voor zowel bewoners als toeristen.
